Tras la articulación de un mando conjunto del paramilitarismo colombiano en torno a las "Autodefensas Unidas de Colombia", fue promovido por sus propios compañeros incluidos los hermanos Vicente y Carlos Castaño como jefe del estado mayor negociador de las AUC.
Tras la misteriosa desaparición de Castaño, que después fue confirmado como asesinado por un ajuste de cuentas dentro de dicho movimiento, Mancuso se mantuvo en su cargo como el principal y más importante vocero de las AUC frente al proceso de desmovilización propuesto por el gobierno del presidente Álvaro Uribe Vélez.
Su nombre ha estado involucrado en la conducción de al menos ocho grupos paramilitares que perpetraron numerosas masacres como la de Mapiripán.
También ha sido acusado de tráfico de drogas tanto por el gobierno como por Estados Unidos, quien solicitó su extradición.
Mancuso estaba tan despreocupado por la orden de extradición que asistió a la ceremonia de desarme del Bloque Bananero el 24 de noviembre de 2004.
La solicitud fue en principio aprobada por Bogotá, pero posteriormente suspendida condicionalmente dentro del marco de las negociaciones de desmovilización de las AUC. Mancuso se desmovilizó con el Bloque Catatumbo el 10 de diciembre del 2005.