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Hernando Piñeros fue un errante del fútbol colombiano. Jugó en Santa Fe, Tolima, Millonarios, Pereira, América, Once Caldas, Quindío y Nacional. Quienes lo vieron recuerdan que le pegaba como un fierro a la pelota quieta. Era un especialista de tiros libres. Su potencia era un elemento clave para los golazos que marcó de media distancia.
Militó en Nacional y quedó campeón en 1973 junto a jugadores como Gerardo Moncada, Gilberto Osorio, Jorge Hugo Fernández, Gustavo Santa, Leonidas Hurtado, Víctor Campaz, entre otros. Su estadía en el equipo de la capital de Antioquia fue de 1971 a 1974. Jugó 101 partidos y marcó 15 goles.
En 1975, ya con Santa Fe, logró la sexta estrella albirroja. En esa época compartió la cancha del Nemesio Camacho El Campín con Ramiro Viáfara, Pandolfi, Alfonso Cañón, Ernesto Díaz, Luis Fernando López, Moisés Pachón, entre otros. Piñeros, que ya había jugado en el cuadro cardenal en 1964, 1965 y 1967, marcó 16 goles en 77 partidos jugados.
En 2015, el exjugador de Santa Fe le contó a El Espectador sus inicios como jugador: "Roberto Mirabelli, uno de los grandes jugadores que vistieron la camiseta del Once Caldas en los años 60. Después fue Luis López García, quien jugó en el Santa Fe en el año 49. Él fue muy importante en mi carrera, me recomendó con José Curti, le dijo: este es el hombre que necesita para el Atlético Nacional".
Hernando Piñeros fue director técnico de Once Caldas en 1986 y de Cúcuta en 1987.