El alemán August Horch fue quien en 1909 fundó Audi. La compañía, que debe su nombre a la traducción al latín del vocablo alemán Horch, que significa ‘escuchar’, estableció una tradición de logros deportivos desde sus orígenes. Gracias a su victoriosa participación en el Rally Alpino entre 1911 y 1914, Horch consiguió hacer de Audi una marca conocida en pocos años. El Audi Type C 14/35 CV incluso recibió el apelativo de ‘Conquistador de los Alpes’.
Para 1921, el fabricante dio un gran golpe al presentar el nuevo Audi 14/50 CV Type K, el primer vehículo de Alemania con volante a la izquierda. El Type M, dotado de un motor de seis cilindros, apareció en 1923, y el primer modelo Audi con motor de ocho cilindros, el Audi Imperator, en 1927.
En agosto de 1928 Jörgen Skafte Rasmussen, propietario de Zschopauer Motorenwerke / DKW, centró su interés en Audiwerke AG. Pero la economía mundial quedó sumida en la crisis de octubre de 1929 y las ventas de grandes modelos de coches con motores de seis y ocho cilindros se desplomaron. Rasmussen respondió encargando a Audi el desarrollo de un pequeño modelo de la marca DKW con tracción delantera, un automóvil que sería lanzado en 1931.
A instancias del Banco del Estado de Sajonia, que se percató de que sus inversiones en la industria del automóvil local se encontraban en peligro, Audiwerke, Horchwerke y Zschopauer Motorenwerke / DKW se fusionaron para formar Auto Unión AG el 29 de junio de 1932. Al mismo tiempo, la nueva compañía llegó a un acuerdo con Wanderer Werke para la compra y alquiler de su división de automoción. El nuevo grupo resultante se convirtió en el segundo más grande del sector en Alemania y el símbolo de esta fusión, los cuatro aros, son los mismos que continúan siendo el emblema de Audi.
Auto Unión AG se convirtió en el segundo mayor grupo de automoción de Alemania y las marcas Audi, DKW, Horch y Wanderer se conservaron pero a cada una se le asignó un segmento específico del mercado: DKW, para motocicletas y pequeños utilitarios, Wanderer para automóviles de tamaño medio, Audi para los coches de lujo de tamaño medio, y Horch para coches de lujo del segmento más alto del mercado.
La marca inició un período de producción exitosa de vehículos entre los que se destacan el Front Type UW y el modelo 920. Pero el estallido de la Segunda Guerra Mundial ocasionó el corte de la producción de vehículos. El último Audi de esta época fue terminado en abril de 1940. No se produciría ningún otro en el espacio de un cuarto de siglo hasta que la empresa pasó a formar parte del Grupo Volkswagen en 1965.
Desde entonces, la firma alemana ha producido década tras década algunos de los vehículos más emblemáticos del mundo y con más innovaciones técnicas como el Audi 100, el Quattro, el TT y más recientemente el R8.